重卡发动机在国三，国二的时候，基本都不用烧尿素。排放升级到国四之后，主流的厂家基本都加了后处理，通过烧尿素在后处理中和NOx化学反应，降低NOx的排放。由于后处理是转门针对NOx的，所以有时候也叫做选择性还原系统(SCR)。
国五的后处理，和国四对比，没有啥变化。有的是在后处理系统增加了一个发动机排放的NOx传感器。
到了国六，国家法规再升级，对排放要求有了质的变化。发动机颗粒物，颗粒数都有了要求，所以，在后处理系统中增加了DPF，DOC，降低排气中的颗粒物和一氧化碳等。
排放升级后，SCR烧尿素也提高了不少，部分尿素容易从排气中排出来，为了吸收这一部分跑出来的尿素(氨气)，后处理中增加了一个AMOX。
所以国六的后处理系统包括DOC+DPF+SCR+AMOX。
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